EMC2+RaspberryPi projekti

[savpek]

Moro,

Aloin päässäni hahmottelemaan projektia tänään julkaistun RaspberryPi alustan päälle. Kyseessä siis ~30€ hintainen täysverinen tietokone.

http://www.raspberrypi.org/#top

Kortissa on GPIO lähtöjä, ajattelin että näitä käyttämällä voisi tehdä tytärkortilla laitteeseen sopivan askelmoottoriohjaimen. Tämän lisäksi korttiin pitää kääntää oma versio linuxin kernelistä missä on RTAPI moduuli mukana.

Sitten vielä pitäisi duunailla ajuri tuolle tytärkortille ja HAL kikkare millä ajuria ohjattaisiin.

En usko että tuo kortti ominaisuuksiltaan välttämättä sopii kovin vaativaan NC projektiin, lähinnä ehkä reaaliaika ominaisuuksiensa puolesta, mutta harrastelijatason halpaan vehkeeseen tämä voisi olla mitä sopivin alusta.

Onko täällä kenelläkään tietotaitoa ja kiinnostusta tämän tyyppiseen projektiin? Erityisesti apua kaivattaisiin tuohon linuxin kernelin rakentamiseen ja ajurin kirjoittamiseen, niistä minulla ei ole ennestään mitään kokemusta.

Ajatuksena olisi tehdä projekti avoimesti, trendikkäästi kaikinpuolin open sourcena, joten innokkaat tervetuloa mukaan.

[Kremmen]

Selvennätkö vähän mitä olet tarkkaan ottaen lähdössä miettimään. Pelkäksi askelmoottorin ohjaimeksi tuo on kärpäsen tappamista lentotukialuksella tms.
Olisiko siis kuitenkin tarkoituksena toteuttaa numeerinen ohjaus, ehkä G-koodia lukien tms. Siinä tapauksessa oikea ratkaisu on EMC2 josta löytyy kaikki mitä tarvitaan. Minusta sitä on aika turha lähteä koodaamaan uudelleen kun se on jo tehty ja olemassa.
Jos taas olit ajatellut jotain ihan muuta niin kerro lisää.

[awallin]

EMC2/LinuxCNC vaatii real-time kernelin. Näitä on muutamaa eri nimistä mutta LinuxCNC käyttää RTAI:ta.
RTAI:n porttaus ARM:lle on ollut käynnissä BeagleBoard:in innoittamana muutaman vuoden. Vielä en ole kuullut että kukaan ajaisi LinuxCNC:tä tällä menestyksellisesti. Porttausta ei tehnyt LinuxCNC-sisäpiiriin kuuluva joten tästä ei emc spostilistoilla kuulu kovinkaan usein mitään.

spostilistoilla oli esim 2010/07 tällainen linkki http://sourceforge.net/projects/rtai-cortex/

Kannattaa kysellä emc-users ja/tai emc-developers postilistoilla.

Tällähetkellä ATOM/D525 ITX-kokoinen emolevy (70-200eur) + Mesa FPGA-kortti (170eur) lienee pienin/halvin yhdistelmä jolla saa kykenevän LinuxCNC alustan.

AW

[jyrki.j.koivisto]

En ole vielä hommannut tuota palikkaa mutta näissä Aros hommeleissa ajattelin Raspberry PI:ta koittaa, http://aros-exec.org/modules/newbb/viewtopic.php?start=0&topic_id=6599&viewmode=flat&order=ASC&type=&mode=0 Olisi veikeä nähdä mihin vanha AmigaOS pystyy, vaikkei olekaan mikään realtime, pelkkä preemptive. Toisaalta tämä LinuxCNC voisi olla ihan hyödyllinen portattuna Arokselle, tai sitten ei... Voi olla vaikea myydä spesiaalituotetta vielä spesiaalisemmalle käyttikselle!  :)

[savpek]

Kremmen: Tarkoituksena on ajaa tuota korttia täysverisenä tietokoneena johon asennetaan EMC2. Tuon kortin tehot pitäisi riittää sen ajamiseen ihan hyvin kunhan karsii ylimääräiset kilkkeet taustalta pyörimästä.

AXIS:in käyttöliittymän pitäisi pyöriä myös periaatteessa OK koska tuossa on opengl tuen sisältävä näytönohjain, jos ei meinaa pyöriä niin pitää käyttää kevyempää käyttöliittymää ilman hienoa 3d kuvaa siitä mitä tapahtuu (Touchy?).

Awallin: Jep tuota RTAI kerneli moduulia tarkoitin, sotkin sen nimeksi tässä RTAPI. RTAI on ainakin www.rtai.orgin mukaan portattu useammallekkin eri ARM piirille "ARM (StrongARM; ARM7: clps711x-family, Cirrus Logic EP7xxx, CS89712, PXA25x)". ARM11 tosin ei ole listalla, mutta parhaassa tapauksessa joku noista toimii jopa suoraan. ARM arkkitehtuuri määrää kuitenkin jo kohtalaisen tiukat rajat arkkitehtuurille mitä suoritin voi sisäänsä syödä. Jos ei toimi niin pitää ottaa yhteyttä RTAI kikkareen kehittäjiin jos siellä viitsittäisiin sellainen pykätä.

Kaiken järjen mukaan jos kernelin saa päthättyä RTAI:lla ja EMC2 saa käännettyä tuohon ympäristöön niin homman pitäisi onnistua. Siitä ei sitten voi olla varma kyllä että minkälainen paketti-depency suo kääntämisessä tulee ... Onneksi EMC2 on sentään osaltaan kirjoitettu pythonilla minkä pitäisi tehdä hommasta vähän kivuttomampaa.

Helppohan projekti ei varmasti kyllä ole, mutta ihan mielenkiintoiselta näin ainakin omaan silmään vaikutti alustaksi. Ja hyvin venyvällä harrastus aikataululla tietysti :) Henkilökohtaisesti tarvitsisin kokemusta linuxin puolelta kernelin syvällisestä toiminnasta ja ajurien ohjelmoinnista, joten tämä voisi olla siihenkin ihan tiukka paketti.

Tuossa tarkemmin kortin speksit:
Model B
SoC   Broadcom BCM2835 (CPU, GPU, DSP, and SDRAM)
CPU:   700 MHz ARM1176JZF-S core (ARM11 family)
GPU:   Broadcom VideoCore IV, OpenGL ES 2.0, 1080p30 h.264/MPEG-4 AVC high-profile decoder
Memory (SDRAM):   256 Megabytes (shared with GPU)
2 (via integrated USB hub)
Video outputs:   Composite RCA, HDMI
Audio outputs:   3.5 mm jack, HDMI
Onboard storage:   SD, MMC, SDIO card slot
10/100 Ethernet (RJ45)
Low-level peripherals:   8 × GPIO, UART, I²C bus, SPI bus with two chip selects, +3.3 V, +5 V, Ground
Power ratings:   500 mA (2.5 W)   700 mA (3.5 W)
Power source:   5 volt via MicroUSB or GPIO header
Size:   85.60 × 53.98 mm (3.370 × 2.125 in)
Operating Systems:   Debian GNU/Linux, Fedora, Arch Linux

(edellisessä EMC2 on linuxCNC, ilmeisesti joku kiista nimen kanssa kun on vaihdettu?)

[ParturiA]

Erittäin mielenkiintoinen projekti. Vaikka itselläni ei tähän ole mitään annettavaa, niin jään mielenkiinnolla seuraamaan.   Tuosta voisi tehdä esimerkiksi johonkin yhden askelmoottorin käyttöön hyvän "stand alone" ohjaimen, vaikkei stand alone varsinaisesti olekkaan, jonka ominaisuuksia voisi tarvittaessa muokata erittäin vapaalla kädellä.

[petteriu]

Ei nyt ehkä ihan asiasta, mutta melko lähellä asian vierestä kuitenkin...

Osui silmiini tuollainen "Gertboard" Raspberry PI:lle:
http://www.element14.com/community/groups/raspberry-pi