Kremmen: Tarkoituksena on ajaa tuota korttia täysverisenä tietokoneena johon asennetaan EMC2. Tuon kortin tehot pitäisi riittää sen ajamiseen ihan hyvin kunhan karsii ylimääräiset kilkkeet taustalta pyörimästä.

AXIS:in käyttöliittymän pitäisi pyöriä myös periaatteessa OK koska tuossa on opengl tuen sisältävä näytönohjain, jos ei meinaa pyöriä niin pitää käyttää kevyempää käyttöliittymää ilman hienoa 3d kuvaa siitä mitä tapahtuu (Touchy?).

Awallin: Jep tuota RTAI kerneli moduulia tarkoitin, sotkin sen nimeksi tässä RTAPI. RTAI on ainakin www.rtai.orgin mukaan portattu useammallekkin eri ARM piirille "ARM (StrongARM; ARM7: clps711x-family, Cirrus Logic EP7xxx, CS89712, PXA25x)". ARM11 tosin ei ole listalla, mutta parhaassa tapauksessa joku noista toimii jopa suoraan. ARM arkkitehtuuri määrää kuitenkin jo kohtalaisen tiukat rajat arkkitehtuurille mitä suoritin voi sisäänsä syödä. Jos ei toimi niin pitää ottaa yhteyttä RTAI kikkareen kehittäjiin jos siellä viitsittäisiin sellainen pykätä.

Kaiken järjen mukaan jos kernelin saa päthättyä RTAI:lla ja EMC2 saa käännettyä tuohon ympäristöön niin homman pitäisi onnistua. Siitä ei sitten voi olla varma kyllä että minkälainen paketti-depency suo kääntämisessä tulee ... Onneksi EMC2 on sentään osaltaan kirjoitettu pythonilla minkä pitäisi tehdä hommasta vähän kivuttomampaa.

Helppohan projekti ei varmasti kyllä ole, mutta ihan mielenkiintoiselta näin ainakin omaan silmään vaikutti alustaksi. Ja hyvin venyvällä harrastus aikataululla tietysti :) Henkilökohtaisesti tarvitsisin kokemusta linuxin puolelta kernelin syvällisestä toiminnasta ja ajurien ohjelmoinnista, joten tämä voisi olla siihenkin ihan tiukka paketti.

Tuossa tarkemmin kortin speksit:
Model B
SoC   Broadcom BCM2835 (CPU, GPU, DSP, and SDRAM)
CPU:   700 MHz ARM1176JZF-S core (ARM11 family)
GPU:   Broadcom VideoCore IV, OpenGL ES 2.0, 1080p30 h.264/MPEG-4 AVC high-profile decoder
Memory (SDRAM):   256 Megabytes (shared with GPU)
2 (via integrated USB hub)
Video outputs:   Composite RCA, HDMI
Audio outputs:   3.5 mm jack, HDMI
Onboard storage:   SD, MMC, SDIO card slot
10/100 Ethernet (RJ45)
Low-level peripherals:   8 × GPIO, UART, I²C bus, SPI bus with two chip selects, +3.3 V, +5 V, Ground
Power ratings:   500 mA (2.5 W)   700 mA (3.5 W)
Power source:   5 volt via MicroUSB or GPIO header
Size:   85.60 × 53.98 mm (3.370 × 2.125 in)
Operating Systems:   Debian GNU/Linux, Fedora, Arch Linux

(edellisessä EMC2 on linuxCNC, ilmeisesti joku kiista nimen kanssa kun on vaihdettu?)

Moro,

Aloin päässäni hahmottelemaan projektia tänään julkaistun RaspberryPi alustan päälle. Kyseessä siis ~30€ hintainen täysverinen tietokone.

http://www.raspberrypi.org/#top

Kortissa on GPIO lähtöjä, ajattelin että näitä käyttämällä voisi tehdä tytärkortilla laitteeseen sopivan askelmoottoriohjaimen. Tämän lisäksi korttiin pitää kääntää oma versio linuxin kernelistä missä on RTAPI moduuli mukana.

Sitten vielä pitäisi duunailla ajuri tuolle tytärkortille ja HAL kikkare millä ajuria ohjattaisiin.

En usko että tuo kortti ominaisuuksiltaan välttämättä sopii kovin vaativaan NC projektiin, lähinnä ehkä reaaliaika ominaisuuksiensa puolesta, mutta harrastelijatason halpaan vehkeeseen tämä voisi olla mitä sopivin alusta.

Onko täällä kenelläkään tietotaitoa ja kiinnostusta tämän tyyppiseen projektiin? Erityisesti apua kaivattaisiin tuohon linuxin kernelin rakentamiseen ja ajurin kirjoittamiseen, niistä minulla ei ole ennestään mitään kokemusta.

Ajatuksena olisi tehdä projekti avoimesti, trendikkäästi kaikinpuolin open sourcena, joten innokkaat tervetuloa mukaan.

Nojuu, tein omilla ikkunoillaan nuo ilmoitukset, toimii se noinkin. :)

Jos joku tarvii vähän vastaavanlaisia juttuja tehdä, kannattaa tarkistaa EasyGui kirjasto pythonille. Paljon paremmin toimii tuossa ympäristössä kuin Tk tai Wx ratkaisut.

Koneessa on 2 pythonilla kirjoitettua user space komponenttia, toinen on käsiohjaimelle ja toinen ohjaa karan moottoria ja nesteen pumppaamista terälle.

Homma toimii muuten ihan ok, mutta tilanteessa jossa tulee jokin vika (esim. usb portissa olevaan käsiohjaimeen), olisi mukava että axis saisi virheilmoituksen siitä ruudulle.

Vakavampi tilanne on varsinkin se että yhteys kara-ohjaimeen katoaa (toimii sarjaportin kautta), tästä olisi parempi vähintäänkin saada vikailmoitus näkyviin ja elämää helpottaisi jos python ohjelmasta voisi tulostella jotain infoakin mikä ei toimi.

En oikeastaan ole vielä ehtinyt varsinaisen koneen ääreen asiaa pohtimaan, mutten netistä löytänyt mitään infoa siitä mitä kautta (jos mitään) noita axis käyttöliittymän näyttämiä virhe ja huomautus ilmoituksia pääsisi lisäilemään. Äkkiseltään jäi kuva että python moduli "emc" voisi hoitaa tämän, mutta siitä ei löydy yhtään mitään dokumentaatiota yhtään mistään. Epämääräinen listaus komentoja (edes parametri listoja ei ole) on ainut johonka olen törmännyt (>pydoc emc). Tähän nyt on tosin saanut tottua EMCn kanssa että dokumentit on järestäin vähintäänkin paskaa, mutta tämä veti pohjat.

Toki HAL pinneillä saan vaikka kuinka nättejä valoja vilkkumaan ohjauspaneeliin, mutta tämä tekisi mieli tehdä kyllä kunnolla :P Mukavampi itsellekkin jos jossain vaiheessa tulee ongelma kun ohjelma sanoo suoraan missä vika (esim: USB laitetta ei löydy, yhteys sarjaporttiin katkesi jne...).

Onko tuohon "emc" kikkareeseen jossain kunnon dokumentointi?

Jees kiitos näistä  :D

Pyörii, lopultakin!

Moottorin napoja on ilmeisesti 4, tällä asetuksella toimii.

Tässä huomioita jos joskus joku painii samantapaisen ongelman kanssa:

• Jos moottori karkaa ohjauksesta korkeammilla kuin hyvin matalilla kierroksilla: Napoja saattaa olla liikaa, ongelma ilmenee vain servokäytössä.
• Moottori pyörii hyvin hitaasti johonkin suuntaan (tai ei pyöri mitenkään ollenkaan, jöpöttää vastaan) moottorin vaiheet ja encoderi saattaa olla kytketty ristikkäisiin suuntiin. Korjaa vaihtamalla joko kahden vaiheen paikkaa tai encoderin A ja B navat toisinpäin.
• Moottori oskilloi: Yllätys yllätys, vähennä vahvistusarvoja.
• Moottori pyörii, mutta ei väännä käytännössä yhtään: aseta field level (ilmeisesti D current?) korkeammaksi.
• Moottori heittää faultin jos yrität korkeita nopeuksia: kokeile asettaa kiihdytysramppi loivemmaksi omassa tapauksessta totesin että noin 1000r/sekuntti on hyvä kiihdytysnopeus.

Sitten vielä tavasta jolla sain napaluvun oikein: Ota moottori pois servotilasta, aja sitä taajuusmuuttajalla. Kokeile hyvin matalilla nopeuksilla (esim. 10rpm) ja tarkkaile kuinka nopeasti moottori todellisuudessa pyörii. Jos moottori pyörii säätöön nähden liian lujaa, vähennä napoja, jos liian hiljaa lisää napoja. Näin saat ainakin parin navan tarkkuudella vaihtoehdot selville.

Sitten servokäytössä jos napoja on liikaa, moottori näkyy karkaavaan heti kun kierroksia nostaa (karkaaminen tarkoittaa sitä että moottori haukkaa täydet kierrokset yllättäen). Joten jos näin käy laske napojen määrää edellä lasketuista.

Kremmen: osaatko heittää linkkejä hyviin dokumentteihin/kirjoihin moottoriteoriasta? Ajattelin jossain vaiheessa rakentaa ensin. taajuusmuuttajan ja myöhemmin servo-ohjaimen 3 vaihe koneille, lähinnä mielenkiinnosta ja oppimisen halusta.

Napajärjestyksellä ei tuntunut olevan mitään väliä. Testattiin karan moottoria lähes kaikilla mahdollisuuksilla. Samalla tavalla kokeiltiin toista induktio moottoria joka pyöri hyvin riippumatta siitä missä järjestyksessä johdot oli (suunta tietenkin vaihtui).

Siinä samalla kuitenkin tajusin että "field level" asetuksen pudottaminen alhaalle sai pienenkin induktio koneen pyörimään huonosti (samalla tavalla huonosti kuin ison karamoottorin). Isossa koneessa oli ollut jotain 2-7A arvoja siinä, nostin sen 20A ja johan jyrähti tehoja. No hyppii se lattialla vielä hulluna, mutta se tuntuu jo tavallisemmalta oireelta enemmänkin PID säätöjen metässä olemisesta kuin rikkinäisistä koneista (tai käyttäjästä).

Sitä en kyllä ihan ymmärrä, pitääkö tuohon moottoriin tunkea 20A virtaa jopa sen ollessa paikallaan? Moottori on vielä melkoisen hengetön 10A kentälläkin, tuntuu melkein logaritmisesti kasvavan voima tota nostaessa. Mitä tuo "Field level" tarkalleen ottaen tarkoittaa? Jotain kai sillä on tekemistä roottorin magnetoinnin kanssa?

Huomenna jos kokeilisi encoderin kanssa oikeata servokäyttöä, saa nyt nähdä saako tämän toimimaan, mutta ainakin jotain eloa tuli.

Moottorin vaiheiden järjestystä on kokeiltu vaihdella ees taas, tätä tosin voisi kokeilla nyt vielä lisää sensorless tilalla ja kahlata kaikki mahd. napaluvut läpi jos vaikka onnistaisi.

Encoderi toisinpäin aiheuttaa sen että moottori "jäkittää" paikallaan, elikkä ainakin näin maalaisjärjellä se on silloin väärinpäin (korjaa pistettään aina takaisin väärään suuntaan). Tämä siis kokeiltu kytkemällä johdot ristiin, toisinpäin moottori lähtee pyörimään, muttei kuitenkaan toimi oikein. Encoderin vaikutus on myös otettu pois kokeiluista välillä ajamalla ohjainta "sensorless" tilassa, jolla toinen moottori pyöri kivasti.

Tietysti ongelmana näissä kaikissa on ollut se että kombinaatioita (napaluvut, sähköiset arvot jne...) on melkoisen tolkuttoman paljon, epäilen että vika on juuri siinä että aina kun joku on ollut oikein joku toinen kriittinen on aina ollut metsässä. Erikoiselta vaan tuntui että tuo toinen tavallinen induktiokone pyöri heti paremmin vaikka asetukset oli ihan mitä sattuu (jopa napaluvun ollessa väärä).

Ohjausjännite oli vanhassa noin 360-400volttia (tai ainakin sinnepäin, mitattiin vaan yleismittarilla), tuli ulkoisesta isosta virtalähteestä. Tuossa DM100 ohjaimessa kun ei ollut sisäistä virtalähdettä.

Nykyisen ohjaimen DC buss jännite on myös ~360-400V nykyisillä kytkennöillä.

3 napaista moottoria ei ohjaimen säädöistä löydy, vain: 2, 4, 6, 8, 10, 12 ... ... ... 256. Näistä on kokeiltu useilla väliltä 2-36. Enimmäkseen 6, 12, 18 ja 36.

Jos kokeilis seuraavaksi ajaa eri napaluvuilla ilman paluutietoa, samalla vaihdellen kaikki vaihdejohdotusjärjestykset läpi :P Alkaa kyllä usko loppua tämän moottorin kanssa. Pitäis varmaan päivittää ohjaimen firmware uudempaan versioon, sillon pystyis vaihtamaan noita järjestyksiä suoraan terminaalin yli.

Juu, servokonehan tuossa siis on kyseessä.

Tuossa liittimessä on 3 vaihetta ja termostaatin pinnit, muut pinnit ei ole kytketty mihinkään.

Encoderi sijaitsee akselin päässä moottorin päällä, ei näy kuvissa. Tarkka malli on tuntematon mutta on testattu (ja mitattu) toimivaksi, tyypiltään A quad B + Z (rs422). Kokeiltu myös lainatulla encoderilla.

Mutta eikö moottorin rakenne ole tuo squirrel gage? Eikö nuo AC servotkin ole ihan tyypillisesti joko induktio tai kestomagneetti koneita joissa on encoderi/resolveri tai jokin muu paluutieto viritys. Ainakin olen kuullut että ei ole tavatonta tehdä tavallisesta oikosulku koneesta servokone jyrsimällä moottorin päätä auki ja kytkemällä encoderi kiinni, näin myös movetecin myyntiedustaja sanoi kun kyselin halpoja vaihtoehtoja tuon korvaajaksi jos ei lähde pyörimään.

Tai jos nuo ei ole kumpaakaan tyyppiä, niin miten ne on tällöin rakennettu? Jonkinlainen yhteinen speksi ja kieli servomoottoreiden rakenteen välillä on oltava koska ohjaimet käy ristiin eri valmistajien moottorien välillä, tällöin ohjaus ei voi erota merkittävästi toisesta. Eikä tuon ohjaimenkaan asetukisissa ole valinnat kuin sykroniselle ja asynkroniselle koneelle, ei sen tarkemmin moottorin tyyppiä kerrota, loppu on aikavakioiden ja virta-arvojen kanssa nypläämistä. Joista en sitten oikein mitään ymmärräkkään.

Totesin tuon oikosulkumoottorin servokytkennän toisellakin moottorilla todella toimivaksi, suorituskyky ainakin matalilla kierroksilla nousi pilviin verrattuna avoimeen (paluutiedottomaan) kytkentään samalla koneella. Kyseessä siis oli pieni 2.2kw induktio kone mikä sattui nurkissa pyörimään. Pistettiin letkunpätkällä encoderi moottorin akseliin kiinni ja ajeltiin sitä vähän.

Ainakin rakenteeltaan sisältä näyttää täysin tuolta oravapyörä koneelta, tosin tuo roottorin pintaan upotettu "häkki" ei ole vinossa kuten yleensä kuvissa, mutta ainakin jossain sanottiin että ne on laitettu jossain vaiheessa vinoon parantamaan suorituskykyä, eikä sillä muuta merkitystä olisi. Käämeistä ei ole mitään käryä miten ne on kytketty. Liitintä ei ole vielä kokeiltu aukoa.

Onko tuo mun ajatus oikea noista napojen määrästä se että 1 napa on 3 käämiä, eli 1 käämi per vaihe? Vai voiko luku olla mitä muuta tahansakkin?

Onko moottorin käämien induktanssin mittaamiseen jotain kivaa kotikonstia? http://www.daycounter.com/Articles/How-To-Measure-Inductance.phtml ajattelin tuota ensimmäistä noista kokeilla, induktanssin mittaushan noin onnistuu helposti, mutta onko moottoreissa jotain erityisjuttuja mitkä pitäis ottaa huomioon sitä mitattaessa?

Rakentelen tuollaista vanhan NC koneen ohjausta uusiksi, kone toimii muuten mutta vanhan karamoottorin pyörittäminen tuntuu harvinaisen vaikealta.

Ongelma siis moottorin kanssa on ollut alusta asti se että moottorin tyyppikilvet on joku suuressa viisaudessaan repinyt aikojen saatossa irti.

Alunperin karaa on ajettu ikivanhalla servo-ohjaimella. Ohjain kuitenkin oli ostettaessa rikki. Saatiin halvalla 20kVa ohjain tilalle, minkä pitäisi olla vähintäänkin riittävä, mutta ei tunnu onnistuvan.

Ohjain on kollmorgenin S620 tyyppinen laite, kokeiltiin ajaa erästä oikosulkumoottoria ohjaimella ja se pyörii hyvin, karamoottori ei kuitenkaan pyöri.

Karamoottorin saa pyörimään, mutta käytännössä se on aina täysin voimaton. Moottori mittautettiin juuri korjaamolla että käämienkin pitäisi olla kunnossa. Testausta on ajettu myös "ei takaisinkytkentää" tilassa jonka S620 ohjain mahdollistaa, tällöin laite vissiin toimii kuin taajuusmuuttaja. Mutta samalla tavalla laite on lähes täysin tehoton myös tämän ohjauksen kanssa. Tällä ohjauksella kuitenkin toinen oikosulku moottori pyöri hyvin.

Tosiaankin, mitään käryä laitteen tyypistä, koosta, tehosta, induktanssista ei ole. Edes napaluku ei ole varma, laitteessa on 36kpl käämityksiä, äkkiseltään veikkasin että tällöin napoja on 12kpl, mutten ole varma. Laitetta on yritetty ajaa ainakin 6, 8, 12, 18 ja 36 napaisena.

Onko jollakulla kokemusta vanhan tuntemattoman moottorin käyttööotosta, millaisilla asetuksilla kannattaisi lähteä liikkelle, ja mitä temppuja moottorille voi vielä tehdä että sen kunto on 100% varma? Kuulemma korjaamolla pienellä testijännitteellä moottori ainakin pyöri ihan ok. Tehosta ei tietenkään voi olla 50V jännitteellä varma.

Encoderi on testattu 2 eri encoder kytkennällä ja laitteella, paluukytkennän pitäisi toimia.

Tuolla sivulla kuvia:
http://savpek.kapsi.fi/doku.php?id=major:diy_cnc:spindle:motor_original

Eikö tämä ole ihan tavallinen oikosulku kone? Näyttää ainakin semmoselta. Ankkurissa ei ainakaan tunnu mitään kestomagneetteja mitä metallilapulla kokeiltiin.

Tuossa pitkässä dokumentissa on paljon juttua pinneistä, kaapeloinnista yms. mutten varsinaista juttua kommunikoinnista löytänyt tuon laitteen kanssa. (tai minkään käsiohjaimen)

Keksin ilmeisesti sen verran että kun painan tuon enablointi napin ("F") pohjaan, nostan DTR signaalin ylös lähettää laite silloin jotain dataa ulos jos olen pyörittänyt pyörää, painanut nappeja tms. Ilmeisesti tämän perusteella laitetta on tarkoitus "pollata" jatkuvasti tuolla DTR signaalilla.

En ole hyvällä tahdollakaan kyllä keksinyt mitkä ovat sarjaliikenteen asetukset, tosin olen kokeillut vain picoscopen omalla sarjaliikenne decooderilla tutkia, en luota siihen ihan hirveästi että toimii täysin oikein koska tuki RS232/UART signaalille tuli vasta viimeisimmässä päivityksessä, pitää kokeilla PCn terminaalilla varmaan jossain vaiheessa.

Tuo "F", kylkinapin painaminen pohjaan käytettäessä tuntuu aika oudolta, olisin olettanut että se pikemmenkin sammuttaa laitteen koska se painuu aina kun laite kiinnitetään johonkin metallipintaan (oletettavasti tällöin ei käytetä).

Edit: noh, PC terminaaliinkin olen saanut vain random kuraa joka ei toimi oikein loogisesti. Pitää yrittää pommittaa heidenhanilta tuosta liitänästä speksejä tai varmaan on purettava elektroniikka ja laitettava uusiksi. Varmastikkin jollain asetuksilla toimii, mutten kyllä tahdo löytää että mitkä ne mahdollisesti on :T

"If you wish hold the handwheel unit during use, press enabling switch F on the back of housing", tämä saattaa ratkaista asian, löytyi siis tuolta awallinin lähettämästä manuaalista noilta sivuilta, palaan asiaan kunhan ehdin kokeilla tämän :)

Tuo että rakennanko osan sisuskaluista riippuu aika pitkälti siitä miten paljon nykyinen rauta tekee työtä puolesta, jos lähettää suoraan asentotietoa pyörityskiekolta yms, voi olla että on helpompi liittää se silloin tuon sarjaliikenteen yli vehkeeseen. Jos taas laitteessa ei ole omaa älyä ollenkaan, puran luultavasti silloin kyllä nuo ylimääräiset museopiirit sisältä pois ja pistän uutta tilalle...

Vähän tuollaista uumoilin. Käyn lauantaina hakemassa sovellukseen toivonmukaan sopivia vahvistimia millä saan virran muutettua jännitteeksi, pitää sitten katsoa tarkemmin saanko laitteen toimimaan toivotulla varmuudella pikkuhiljaa.

Interpolointia en usko tarvitsevani koska tarkkuuden pitäisi riittää ilmankin, näin ollen luulisin että pelkkä TTL tasoksi muuttaminen komparaattorilla riittäisi. Mahdollisesti ainakin ja toivonmukaan toimii vielä yhteen tuon Mesa 5i20 kortin firmiksen kanssa.

Edit: mittasin paremman kuvan signaalista mitä sauva puskee yhdestä kanavasta ulos. Violetti siis on erotus noista kahdesta signaalista. Kunnon 50hz pörinät kyllä :) http://savpek.kapsi.fi/lib/exe/fetch.php?cache=&media=ls403-diff-data-signal.png

Vanhasta rikkinäisestä CNC koneesta olisi tuollainen käsiohjain moduuli tallessa, oletettavasti toimiva, joka olisi mukava saada uuteen ohjaukseen kiinni.

Sain heidenhainilta dokumentin missä oli laitteen pin-järjestys, mutta en saa laitteesta kuin tasan yhden laisen merkin pihalle. Ei ole väliä painelenko nappeja, pyöritänkö pyörää jne... ainut merkki jonka laite antaa ulos on silloin kun DTR signaali nostetaan ylös. Pyysin Heidenhainilta lisää dokumentaatiota miten kyseinen laite kommunikoi mutta vastauksena tuli kohtalaisen tylysti ettei muita dokumentteja ole. Olisiko kenenelläkään dokumentaatiota tai tietoa tästä laitteesta ja siitä miten sen kanssa ollaan yhteydessä? Oletettavasti interface on sama kuin kaikissa muissakin HR-xxx sarjan laitteissa.

Tuolla on vähän siitä mitä olen laitteesta ehtinyt tutkia: http://savpek.kapsi.fi/doku.php?id=cnc:heidenhain_manualctrl_box

Juu nuo muuntimet on tullut vastaan, hinta vaan on kohtalaisen suolainen siihen nähden miten yksinkertaisen jutun ne signaalille tekee. Yhden kappaleen hinta ei vielä ehkä hirveästi kirvele, mutta koneeseen menee kuitenkin 3 kappaletta.

Kytkin molemmat signaalit komparaattorille 100k vastusten yli maihin, ainakin jotenkin tämä versio tuntuu toimivan, vaikkei tuo kytkentä järkevältä kyllä tunnukkaan. Hystereesiä tosin pitää ainakin kytkentään laittaa lisää...

Toinen vähän hankala juttu on se, ettei ole skooppiin differentiaali mittapäätä, joten noiden signaalien tarkka mittaaminen on melkoista avaruustiedettä :T Jonkinlaiseen tulokseen pääsin kun mittasin verkosta irroitetulla läppärillä (oskilloskooppi on USB versio).

http://savpek.kapsi.fi/lib/exe/detail.php?id=cnc_jyrsin&media=cnc:a-b-enc-output-after-comparator.png
http://savpek.kapsi.fi/lib/exe/detail.php?id=cnc_jyrsin&media=adiff-ttl-convert-hysteresis-prob01.png

Helpottuisi homma kummasti jos löytäisin suoraan tarkoitukseen sopivan IC piirin jostain :/

edit: taisinpa vaan valkata vääränlaisen komparaattorin kytkentään, näkyyhän noita olevan ihan oikeastikkin differentiaalin kanssa toimivia. Tosin jännitemuunnos pitää varmaan tehdä ensin jo senkin takia etten kyllä pääse jyvälle miten komparaattorin hystereesin saa tehtyä ilman yhteistä maata.